A primeira localidade na região de Lagos, chamada Laccobriga 또는 Lacóbriga, foi fundada cerca de 2000 anos antes do Nascimento de Cristo pelos cónios.^[9] Esta localidade foi subsequentemente ocupada por Cartagineses, Romanos, povos bárbaros, muçulmanos e finalmente reconquistada pelos cristãos no Século XIII.^[10]

Devido à sua localização e importância económica, Lagos tornou-se um ponto central para os Descobrimentos Portugueses, a partir do Século XV; em 1573, foi elevada a cidade pelo rei D. Sebastião, passando a ser a capital do Reino do Algarve, posição que manteve durante o Domínio Filipino. 안으로 1755, quando foi devastada pelo tsunami que também devastou Lisboa, a capital provisória passou para Loulé e depois para Faro onde ainda se mantém. No Século XIX, participou activamente nas Invasões Francesas e na Guerra Civil Portuguesa,^[11] tendo conseguindo retomar alguma importância económica, com a introdução das primeiras indústrias a partir de meados do século.

Após a Segunda Guerra Mundial e até aos finais do Século XX, assistiu-se a uma gradual redução da capacidade industrial e a um aumento do turismo, que se tornou na principal actividade económica no Concelho (hoje Lagos dispõe de uma vasta e diversificada oferta de alternativas de alojamento: hotéis; albergues de juventude; moradias e apartamentos turísticos; parques de campismo 그리고 autocaravanismo).^[12]

Nas últimas décadas do século XX e início de XXI a cidade mudou a um ritmo acelerado, com renovação do centro histórico e expansão da periferia. Foram criados novos bairros residenciais e equipamentos respetivos (comércio, saúde, educação, desporto...); foi levada a cabo a construção da Marina de Lagos e respetiva zona habitacional e comercial; foram criadas novas unidades hoteleiras, instalações administrativas, etc..